1995년 제정된 뒤 2003년 5월 법률 제6916호까지 9차례 개정되었다. 자전거도로는 자전거전용도로, 자전거·보행자 겸용도로, 자전거·자동차 겸용도로로 구분한다. 특별시장·광역시장 또는 시장·군수는 자전거 이용시설의 정비계획을 세워 행정자치부 장관 또는 도지사의 승인을 얻어야 한다. 도로에 자전거도로가 설치된 때에는 노선지정이 된 것으로 간주한다. 행정기관장은 도시계획 등을 세울 때 자전거의 이용 및 이용시설의 정비가 촉진될 수 있도록 노력해야 한다.
자전거 이용시설의 정비는 특별한 규정이 없는 한 도로관리청이 담당한다. 노외주차장에는 총 면적의 5％ 이상의 자전거주차장을 설치해야 한다. 주차수요를 유발하는 시설물이나 주택단지 등의 사업주체에 대해서는 자전거주차장을 설치하도록 권장할 수 있다. 도로를 개설·확장·재정비하거나 택지개발 또는 공업단지 및 관광단지 등을 조성하는 사업자는 자전거도로를 설치해야 한다.
자전거 운전자는 도로교통 법령을 준수하여 자동차 통행에 방해가 되거나 보행자에게 위해를 주지 않도록 힘써야 한다. 자동차 운전자는 운행중인 자전거 옆을 지날 때에는 자전거 운전자의 안전을 고려하여 일정한 거리를 두어야 한다. 모든 자동차 및 원동기장치자전거의 운전자는 자전거전용도로와 자전거·보행자 겸용도로를 통행해서는 안 되고, 자전거도로에 주차 또는 정차해서도 안 된다.
초등학교·중학교의 장은 자전거이용과 관련된 교통안전교육을 실시할 수 있다. 자전거 보유자는 시장·군수·구청장에게 자전거를 등록할 수 있다. 자전거전용도로 및 자전거·보행자 겸용도로를 통행한 자동차 운전자는 1년 이하의 징역 또는 200만 원 이하의 벌금에 처하는 등 벌칙 규정을 둔다.
5장으로 나누어진 전문 29조와 부칙으로 구성되어 있으며, 시행령과 시행규칙이 있다
